Ciao stevesp,
non voglio certo aprire una 'guerra di religione' riguardo i linguaggi di programmazione
Personalmente non disdegno il Software originale LEGO a Blocchi ha ottime prestazioni (il Motore e comunque LabView di National Instruments utilizzato anche per soluzioni industriali di robotica) puoi creare soluzioni multithreading molto sofisticate ... ho fatto ricredere anche @Valter1966
Soluzioni alternativa che, a mio parere vale la pena di approfondire, è ROBOTC for LEGO MINDSTORMS anche se purtroppo è ormai tempo che lo sviluppo non prosegue.
Da poco disponibile