MOC: gru per Containers

[Rudy]

Dopo la gita in Danimarca, a Claudio è venuta un'idea pazzerella, ed ha trovato in me chi gli ha dato corda...

 

Siamo alla fase di progettazione di una gru per container, basata sulla Barman's Container Crane (si trova sul sito http://jurgenstechniccorner.com/instructies.html) solo che la vogliamo fare con l'NXT...

 

In questo momento abbiamo un problema e chiediamo un aiuto per risolverlo: come possiamo fare un multiplexer LEGO per i motori?

 

La prima soluzione completamente meccanica è quella di usare il pezzo del cambio che allego sotto, ma l'abbiamo scartata perchè introduce troppe complicazioni.

 

Ora stiamo cercando una soluzione basata su una serie di interruttori, ovvero un interruttore rotante a quattro posizioni che permetta di accendere solo un motore alla volta, magari usando questi:

 

 

Questi interruttori se l'asse è orizzontale sono spenti, quando è verticale sono accesi (rotazione di 90°)

 

Con due è semplice, si mettono sfalsati di 90° e quando uno è acceso l'altro è spento e viceversa, ma con quattro come si può fare?

 

Grazie in anticipo per le idee.

 

 

 

 

 

 

[LEGOTEC96]

prima di tutto, scusate la mia ignoranza in materia, ma potresti spiegare brevemente o con un esempio cosa è un multiplexer? perchè se c'è qualcuno che può aiutarvi ma non sa cos'è la vedo dura.....

[GianCann]

Potrebbe essere una soluzione?

[mokusou]

prima di tutto, scusate la mia ignoranza in materia, ma potresti spiegare brevemente o con un esempio cosa è un multiplexer?

Se qualcosa è rimasto delle mie conoscenze scolastiche, un multiplexer è un dispositivo capace di selezionare un singolo segnale elettrico fra diversi segnali in ingresso (che possono essere da due a più).

L'uscita OUT assume il valore di uno dei due ingressi A o B in base al valore del terzo ingresso di selezione SEL (nel disegno, se me lo allega).

 

 

 

[Rudy]

cosa è un multiplexer?

 

Chiedo venia, serve un interruttore che accenda un solo motore scelto su quattro, comandato meccanicamente dal motore NXT

Per farla semplice: ogni motore ha un interruttore, normalmente spento.

Quando il motore NXT raggiunge una certa posizione l'interruttore si sposta su acceso.

 

Esempio per due motori:

Metto affiancati due degli interruttori visti sopra, collegati al pacco batterie e a due motori (A e B)

Posiziono l'asse sfalsato di 90° (A acceso e B spento)

Infilo un assale per farli ruotare insieme

 

Quando ruoto l'assale, spengo A e B si accende e viceversa

La rotazione dell'assale posso controllarla con il motore NXT che ha il sensore di rotazione

 

Ma con quattro motori (quindi quattro interruttori) che faccio?

 

Spero di essermi spiegato meglio

 

PS: Grazie GianCann ma la soluzione meccanica l'abbiamo dovuta scartare. Questa è migliore della mia comunque!

 

[GianCann]

Ovviamente tu intendi pilotare motori system/pf, giusto?

[GianCann]

Più che multiplexer, lo definirei uno switch a 4+1 vie (la quinta, è lo stato "motori tutti off").

Se non ricordo male, avevo visto qualcosa di simile cercando, un paio di anni fa, il sistema di espandere i motori pilotabili dall'rcx.

Immagino che la soluzione debba essere esclusivamente LEGO... oppure ammettete qualche "mod"?

[GianCann]

OK, ricordavo bene: http://robotics.benedettelli.com/rcx-output-mux

[Rudy]

OK, ricordavo bene: http://robotics.benedettelli.com/rcx-output-mux

 

Il grande Daniele... grazie per avere ricordato questo suo vecchio progetto.

 

Mi sa che unisco le due, il mio selettore meccanico e l'idea di Daniele: con sei interruttori dovrebbe funzionare.

 

A che accende C e D

B che accende E ed F

Motori su CDEF

 

Domani la provo.

 

Grazie intanto per il primo contributo

 

PS: Preferirei fare esclusivamente con elementi LEGO: controllo motori PF

 

[Rudy]

Aggiornamento sul progetto: lascio a Claudio la descrizione del robot a due assi che sta costruendo per il pilotaggio e a Margherita la descrizione della sua nave.

 

Sono riuscito a risolvere il problema del multiplexer: il motore NXT muove il selettore a quattro posizioni e la corrente arriva ad un uscita alla volta.

 

Gli attuatori lineari servono solo per regolare la posizione degli interruttori.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[GianCann]

Ciao Rudy,

Molto interessante come soluzione.

In pratica, se ho ben capito, hai regolato manualmente l'estensione dell'attuatore per ottenere un braccio della giusta lunghezza che intervenga sulla rotazione del contatto dello switch.

Mi confermi, però, che con questo sistema hai sempre un'uscita alimentata?

Oppure riesci ad ottenere anche la posizione "all off"?

Hai modo di preparare anche un piccolo video con il meccanismo in funzione?

[Rudy]

Molto interessante come soluzione.

 

Grazie mille!! 8)

 

In pratica, se ho ben capito, hai regolato manualmente l'estensione dell'attuatore per ottenere un braccio della giusta lunghezza che intervenga sulla rotazione del contatto dello switch.

 

Giusto: gli assi degli switch sono distanziati di 7 stud, sono collegati tra loro a 8 stud di distanza e gli attuatori si posizionano a circa 12 stud e mezzo.

In questo modo quando il pin dell'ingranaggio sta in alto o in basso, tutti e due gli interruttori sono quasi verticali.

 

 

Oppure riesci ad ottenere anche la posizione "all off"?

 

Niente "all off", ma nelle posizioni intermedie sono attivi due motori contemporaneamente.

Siccome l'alimentazione proviene dalla porta dell'NXT, una volta scelta l'uscita posso avere avanti-off-indietro ed anche regolarne la potenza.

Il liftarm nero da 2 tra gli ingranaggi serve come stop su un pin per la taratura dell'NXT.

 

Hai modo di preparare anche un piccolo video con il meccanismo in funzione?

 

Buona idea, magari faccio una GIF animata.

 

[Rudy]

Buona idea, magari faccio una GIF animata.

 

Ho provato a farla in LDD ma mancano gli interruttori PF e per di più gli attuatori lineari non si possono accorciare... ???

[Pix]

Dopo la gita in Danimarca, a Claudio è venuta un'idea pazzerella, ed ha trovato in me chi gli ha dato corda...

 

Siamo alla fase di progettazione di una gru per container, basata sulla Barman's Container Crane (si trova sul sito http://jurgenstechniccorner.com/instructies.html) solo che la vogliamo fare con l'NXT...

 

 

Ciao Rudy, ho letto solo ora questo post...sai che quella Container Crane io l'ho già montata? l'ho esposta a Montesolaro...

 

La si vede sulla destra!

[Rudy]

sai che quella Container Crane io l'ho già montata?

 

Complimenti! Telecomandata con i PF immagino...

 

Allego l'animazione del selettore: nella realtà ci mette meno di mezzo secondo per passare da 0 a 270... gradi

 

 

Ho problemi con i cavi e mi tocca passare ai PF, ma le tolleranze sono più critiche: mezzo stud di sfasamento tra gli interrruttori per avere la posizione in cui tutti e due sono spenti, quindi gli attuatori vanno regolati al quarto di stud..

 

Allego il prototipo

 

 

 

 

[Rudy]

Siamo quasi alla fine.. nuovo multiplexer e ricostruito il tutto per l'ennesima volta.

 

 

Domanda per i gruisti: come faccio a non far piegare il tutto sotto il peso del carrello?

 

 

[GianCann]

Siamo quasi alla fine.. nuovo multiplexer e ricostruito il tutto per l'ennesima volta.

Non mi è chiaro gli axel su cosa intervengono

[Rudy]

Non mi è chiaro gli axel su cosa intervengono

 

Sono infilati in quattro switch PF, di cui si vede la zona dove esce il filo a cui sono collegate due prese di uscita (motore e luci)

 

[Rudy]

La gru continua, sto rifacendo la pinza per l'ennesima volta (oscillava...)

 

Nel frattempo la nave è quasi completata grazie a mio papà.

 

PS: Mai fai costruire navi ad un appassionato Castle... Vedrete che effetto con gli arcieri sul ponte!!!

 

 

 

 

[Rudy]

Nuova pinza... Estremamente compatta e con il sensore di presa (acceso se la pinza non riesce a prendere il container).

 

 

 

 

[Rudy]

La gru sta muovendo i primi passi...

 

Ma i carrelli di Barman "sgranano", gli ingranaggi fanno un rumore sinistro e la gru si muove a scatti.

 

Qualcuno ha per caso una soluzione per dei "piedi" migliori?